1954年，周恩来总理陪同尼赫鲁访问曲阜，亲自规划了曲阜师范大学的选址。
1955年，在周恩来总理关怀下创建曲阜师范大学，始称山东师范专科学校，临时设学济南。
1956年5月，经教育部批准，学校更名为曲阜师范学院，同年9月迁址曲阜。
1970年9月至1974年4月，学校与山东大学文科合并成为新的山东大学。
1974年4月，恢复曲阜师范学院建制。
1981年，学校被山东省人民政府确立为重点建设的六所高校之一，首届研究生毕业。同年，学校被批准为全国首批招收研究生的高校。
1982年，学校取得硕士学位授予权。
1985年11月，学校更名为曲阜师范大学。
2002年，学校建设日照校区。
2003年，学校取得博士学位授予权。
2004年，学校获得教育部本科教学水平评估优秀成绩。
2007年，学校博士后流动站揭牌。
2012年，学校成为首批山东特色名校工程（共10所）高校，并成为教育部批准的“国培计划”大学。

截至2013年9月，曲阜师范大学设有文学院、历史文化学院、外国语学院、教师教育学院（教育科学学院）、数学科学学院、物理工程学院、化学与化工学院、生命科学学院、地理与旅游学院、体育科学学院、书法学院、职业与成人教育学院、计算机科学学院、法学院、经济学院、政治与公共管理学院、翻译学院、电气信息与自动化学院、美术学院、音乐学院、信息技术与传播学院、印刷学院、管理学院、马克思主义学院、国际文化交流学院（国际学院）、公共外语教学部、体育教学部27个教学机构，设置本科专业83个。

现任校长：傅永聚
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