1909年2月25日，清政府河南交涉局与英国福公司签订《河南交涉洋务局与福公司见煤后办事专条》，其中第八条规定：“路矿学堂，议定本年春季开办。”1909年3月1日，英国福公司按上述条款规定，创办焦作路矿学堂。田程为首任监督（校长），设矿务学门，首批招收学生20人。
1915年5月7日，英国福公司与华商中原公司合组福中公司，学校更名为河南福中矿务学校，归外交部河南交涉署直辖。1919年，学院易名福中矿务专门学校
1921年，学校易名福中矿务大学。
1931年，经教育部批准，学校易名为“私立焦作工学院”。学校成立校董会，河南省主席刘峙任主席。1933年，焦作工学院根据教育部规定，改科为系，设置采矿冶金系和土木工程系。1936年5月，焦作工学院调整系科，采矿冶金系分为采矿系、冶金系，土木工程系分为路工系、水利系。1937年10月，抗日战争爆发，学院西迁陕西。1938年7月，教育部决定将焦作工学院与北平大学工学院、北洋工学院、东北大学工学院合组成立国立西北工学院。
1946年8月，抗日战争胜利，焦作工学院在河南洛阳关林暂行复校。1949年9月，焦作工学院迁回焦作，更名为国立焦作工学院。
1950年1月，焦作工学院划归中央人民政府燃料工业部领导。1950年3月，华北煤矿专科学校并入焦作工学院。1950年9月，焦作工学院根据燃料工业部的通知改名中国矿业学院。1951年2月，中国矿业学院主体迁往天津，焦作校址继续办学。1958年9月，中共河南省委批准改组焦作工学院并订立新校名为焦作矿业学院。1959年3月，焦作煤矿学校并入焦作矿业学院。1959年9月，焦作矿业学院归属煤炭工业部领导。
1961年10月，郑州煤炭工业学院并入焦作矿业学院。
1995年4月5日，经国家教委批准，焦作矿业学院恢复焦作工学院校名。
2004年5月，经国家教育部批准，焦作工学院更名为河南理工大学。
2009年9月26日，河南理工大学百年校庆。
2011年6月16日，河南省人民政府与国家安全生产监督管理总局签约共建河南理工大学。
2011年，被教育部列入 “卓越工程师教育培养计划”试点高校。
2012年，河南理工大学入选为国家“中西部高校基础能力建设工程”重点建设院校。
（由于河南理工大学和中国矿业大学两校的历史渊源很深，两校领导于2009年2月8日对百年校庆庆典仪式的举办时间、学校史志修编等问题进行了商议，达成了共识：中国矿业大学与河南理工大学系出一源，有所不同。对于建国前40年的学校发展历史统一思想，大体一致。 ）
截止2013年，河南理工大学有焦作南校区、北校区、西校区和郑州校区四个校区，学校设有安全科学与工程学院、能源科学与工程学院、测绘与国土信息工程学院、电气工程与自动化学院、土木工程学院、后备军官学院等25个学院和万方科技学院（独立学院）。
现任校长：邹友峰
